一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由机械手总成、控制器、示教系统这三个相互关联的部分组成。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器以及内部传感器等组成。他的任务是精1确地---母端操作器所要求的位置、姿态以及实现其运动。控制器是机器人的神经中1枢，搬运工业机器人供应，它由计算机硬件、软件和一些电路构成，搬运工业机器人供应商，其软件包括控制器系统软件、机器人语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自动保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制器全部动作。示教系统是机器人与人的交互接口，咋示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个的智能终端。
目前在我国应用的自动焊机器人主要分日系、欧系和国产三种。日系中主要有安川、otc、松下、fanuc、越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的kuka、cloos、瑞典的abb、意大利的comau及奥地利的igm公司。
我国自动焊的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是自动焊的1大用户，也是早用户。早在70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，搬运工业机器人，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。“一汽”是我国早引进自动焊的企业，1984起先后从kuka公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红1旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986年成功将自动焊应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线 。
焊接变形的基本形式有收缩变形、角变形、弯曲变形、波浪变形和扭曲变形等。焊接过程中，搬运工业机器人，对焊件进行不均匀加热和冷却，是产生焊接应力和变形的---原因。减少焊接应力与变形的工艺措施主要有：
一、预留收缩变形量 根据理论计算和实践经验，在焊件备料及加工时预先考虑收缩余量，以便焊后工件达到所要求的形状、尺寸。
二、反变形法 根据理论计算和实践经验，预先估计结构焊接变形的方向和大小，然后在焊接装配时给予一个方向相反、大小相等的预置变形，以抵消焊后产生的变形。
三、刚性固定法 焊接时将焊件加以刚性固定，焊后待焊件冷却到室温后再去掉刚性固定，可有效防止角变形和波浪变形。此方---增大焊接应力，只适用于塑性较好的低碳钢结构。
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